Alinsunod sa Desisyon ng Konseho ng Mga Ministro ng USSR noong Oktubre 27, 1960, nagsimula ang pagpapaunlad ng sistemang panlaban sa himpilan ng militar na 9K33 "Wasp" (ang naunang pangalan ay "Ellipsoid"). Sa kauna-unahang pagkakataon, ang gawain ay upang bumuo ng isang autonomous complex na may pagkakalagay sa isang self-propelled floating chassis (battle vehicle) ng kapwa lahat ng assets ng battle, kasama na ang mga radar station at launcher na may mga missile, pati na rin ang mga komunikasyon, nabigasyon at topograpiya, kontrol, pati na rin ang mga supply ng kuryente.
Ang mga makinang na tagumpay na nakamit sa ating bansa sa huli na limampu sa larangan ng paglikha (pangunahin sa ilalim ng pamumuno ng VAGrachev) ng mga gulong na all-terrain na sasakyan ay tinukoy ang pagpipilian bilang isang prototype ng chassis para sa "Osa" na sistema ng pagtatanggol sa hangin ng isang ng mga sample ng mga amphibious armored personel carriers na binuo para sa mga motorized unit ng rifle ng maraming mga biro ng disenyo sa isang mapagkumpitensyang batayan ng huli na mga limampu - unang bahagi ng mga ikaanimnapung.
Nasa Enero 1961, ang bureau ng disenyo ng halaman ng ZiL ay tumanggi na higit na lumahok sa gawain sa Osa air defense missile system, dahil ang kapasidad ng pagdala ng ZiL-153 chassis na binuo niya - 1, 8 tonelada ay malinaw na hindi sapat upang mapaunlakan launcher na may mga missile at system ng complex. Sa parehong kadahilanan, ang nagwagi ng kumpetisyon para sa mga armored personel na carrier, ang BTR-60P ng Gorky Automobile Plant, ay hindi dumating. Sa susunod na maraming taon, ang gawain ay isinasagawa kaugnay ng Object 1040 wheeled chassis, nilikha batay sa isang pang-eksperimentong Object 1015 armored personel na carrier na binuo ng mga taga-disenyo ng Kutaisi Automobile Plant (KAZ) ng Economic Council ng Georgian Ang SSR sa pakikipagtulungan ng mga dalubhasa mula sa Military Academy of Armored Forces.
Dahil, ayon sa proyekto, ang armored tauhan ng nagdadala ng planta ng Kutaisi ay may kapasidad na bitbit lamang na 3.5 tonelada, upang mapaunlakan ang komplikadong may masa na hindi bababa sa 4, 3 tonelada, napagpasyahan na ibukod ang machine-gun armament at lumipat sa paggamit ng isang light diesel engine na may kapasidad na 180 hp. sa halip na 220 hp katulad na makina na ginamit sa prototype. Ang chassis ng gulong ng halaman ng Mytishchi na MMZ-560 ay isinasaalang-alang din, ngunit ang paggamit nito ay naiugnay sa isang hindi katanggap-tanggap na pagtaas sa masa ng kumplikadong hanggang 19 tonelada.
Noong 1966, ang departamento ng punong taga-disenyo ng Bryansk Automobile Plant, kasama ang Research Electromekanical Institute (NIEMI, Moscow), ay nagsimulang lumikha ng isang pamilya ng espesyal na lumulutang tsasis na BAZ-5937, -5938 at 5939 para sa Osa anti-sasakyang panghimpapawid missile system, nilagyan ng isang kanyon ng tubig, na nagpapahintulot sa kanila na lumipat sa tubig, isang malakas na propulsion diesel engine, mga pantulong sa nabigasyon, topograpiya, suporta sa buhay, komunikasyon at supply ng kuryente ng kumplikadong (mula sa gas turbine unit at mula sa power take- off generator ng propeller engine). Noong 1971, nagsimula ang kanilang produksyon ng masa, at ang kumplikadong mismong ito ay inilagay sa serbisyo. Ang paggawa ng BAZ-5937 at BAZ-5939 chassis ay nagpatuloy hanggang 1990. Ang "Wasp" ay naihatid sa 25 mga bansa sa mundo, at sa Armed Forces ng Russia ginagamit ito hanggang ngayon.
Ang mga modelo ng "5937" at "5939" na may pag-aayos ng 6x6 na gulong ay may isang kaso na hindi tinatagusan ng tubig na bakal, sa bow na mayroong isang control cabin, sa gitna - ang kompartamento ng kargamento, at sa hulihan - ang kompartimento ng makina. Ang kinakailangang bilis na lumutang ay pinananatili ng dalawang mga propeller ng water-jet. Ang halos magkaparehong pag-aayos ng mga axle kasama ang haba ng makina ay nadagdagan ang kakayahan ng geometric na cross-country at nagbigay ng pinakamainam na pamamahagi ng timbang sa mga gulong. Ang mga gulong ng panlabas na mga ehe ay maaaring patnubayan, na binawasan ang pag-ikot ng radius at binawasan ang paglaban sa paggalaw dito.
Nakatanggap ang kotse ng anim na silindro na 300-horsepower diesel engine na 5D20B-300B. Ang manu-manong paghahatid ay nagpapadala ng lakas ng motor sa transfer case, nilagyan ng built-in na pagkakaiba na naghihiwalay sa mga drive ng starboard at port side. Pagsuspinde ng gulong - independiyente, torsion bar sa mga wishbone. Ang makina ay nilagyan ng isang sistema para sa pagsasaayos ng presyon ng hangin sa mga gulong na malawak na profile na may sukat na 1200x500-508.
Sa BAZ-5937, ang combat crew ay binubuo ng limang tao, sa BAZ-5939 - ng dalawa.
Sinusuri ang kasalukuyang sitwasyon, ang mga dalubhasa ng halaman ay napagpasyahan na ang mga amphibian ay maaaring magamit sa mga lugar ng natural na mga sakuna, halimbawa, mga pagbaha. Ang BAZ-5937 ay naging pinaka-angkop para dito.
Ang makina ay may isang medyo maluwang na platform ng kargamento. Malaya nitong tinatanggap ang isang kotse ng ambulansya, isang maliit na bus, o isang kotse na may katulad na laki. Ang mga self-driven na sasakyan ay umakyat sa kargamento ng karga ng amphibian sa pamamagitan ng mga espesyal na ramp. Bilang karagdagan, posible na magdala ng mga tao at iba't ibang mga kalakal na may bigat na hanggang 7.5 tonelada. Ang isang pangkat ng mga naturang sasakyan ang naihatid sa Estonia Rescue Service.
