Sa simula pa lamang ng 1961, ang matagumpay na mga pagsubok ng unang Amerikanong solid-propellant missile, ang Minuteman-1A, ay nagdala sa Estados Unidos sa nangungunang posisyon sa pagbuo ng mga medium-range ballistic missile. Ang pamumuno ng Unyong Sobyet sa oras na iyon ay hindi makatiis sa katotohanan na ang USSR ay nagiging pangalawa pagkatapos ng Estados Unidos sa karerang ito. Nasa Abril 4, 1961, ang gobyerno ng USSR, ayon sa kautusan nito, ay nagtatakda sa harap ng mga inhinyero ng Sobyet ng gawain ng pagbuo at paglikha ng hindi bababa sa tatlong uri ng solid-propellant medium-range missiles. Pagkatapos nito, maraming mga burea sa disenyo ang nagsimulang magtrabaho sa paglikha ng mga unang missile na solid-propellant ng Soviet.
Sa kabuuan, maraming mga proyekto sa ilalim ng pangkalahatang pamumuno ni Sergei Korolev. Ang Rocket 8K96, ang pangalawang yugto nito, ay nilikha sa KB-7 ng Leningrad Artillery Plant na "Arsenal", ang proyekto ay pinangunahan ng punong taga-disenyo ng KB Pyotr Tyurin. Ang 8K97 rocket ay binuo sa Perm Design Bureau sa ilalim ng pamumuno ni Mikhail Tsirulnikov, dapat din itong bumuo ng unang yugto para sa 8K96 rocket. Ang mga missile ng 8K98, o iba pang pagtatalaga nito, ang RT-2 at 8K98P intercontinental missile, ay nilikha ni S. Korolev mismo kasama si Igor Sadovsky, isa sa mga tagalikha ng RT-1 rocket. Ang isa pang taga-disenyo ng Soviet na si Mikhail Yangel ang pumalit sa pag-unlad ng 8K99 rocket; ayon sa proyekto, ang rocket na ito ay dapat magkaroon ng unang yugto sa solidong gasolina, ang pangalawa sa likidong gasolina. Matapos ang isang masusing pag-aaral ng mga gumaganang guhit, napagpasyahan na gamitin ang pagpapaunlad ng M. Tsirulnikov bilang unang yugto, na may pinakamahusay na pagganap at ang PAL-17/7 na magkakahalo na solidong fuel engine.
Gayunpaman, noong 1963, ang lahat ng gawain sa proyekto na 8K96 o RT-15, na mahalagang isang RT-2 rocket, nang walang unang yugto, ay nasuspinde hanggang matapos ang RT-2 rocket. Pagkatapos nito, ang RT-15 ay muling ipinagpatuloy noong 1965 bilang bahagi ng 15P696 mobile complex, ito ay pinagtibay ng Strategic Missile Forces ng Soviet Army at inilunsad sa serye ng produksyon sa Leningrad Plant No. 7. Ang pagpapaunlad ng SPU (self-propelled launcher) 15U59 batay sa T-10 tank ay isinasagawa sa disenyo bureau ng halaman ng Kirov sa ilalim ng pamumuno ni Zh. Ya. Kotin. Gayundin, isinagawa ang mga pagpapaunlad upang lumikha ng mga paglulunsad ng mga complex sa isang wheel drive at sa mga platform ng riles. Sa kauna-unahang pagkakataon, ang sistema ng misil sa ilalim ng pagtatalaga na "object 815" na SPU ay ipinakita sa panahon ng parada noong Nobyembre 7, 1965.
Matapos ang unang paglulunsad ng pagsubok, naging malinaw na ang saklaw ng misil ng RT-15 (ayon sa pag-uuri ng NATO na SS X-14 na "Spacegoat") ay lumampas sa kinakalkula na isa at umabot sa 4.5 libong kilometro. Dahil sa katotohanang ito, inatasan si P. Tyurin na magpatuloy sa pagtatrabaho sa karagdagang pag-unlad ng rocket. Ang gawain ay natupad hanggang 1970, kung saan 20 pagsubok ng paglulunsad ng mga missile ng RT-15 ay isinasagawa sa saklaw ng Kapustin Yar. Pagkatapos nito, ang gawain ay ganap na na-curtailed, at ang taga-disenyo na si P. Tyurin ay nagsimulang lumikha ng unang solidong rocket na gasolina sa USSR para sa mga nukleyar na submarino. Ang disenyo ng 8K96 ay binubuo ng dalawang yugto (ang pangalawa at pangatlong yugto mula sa RT-2 rocket) na may naka-install na solid-propellant engine sa kanila, espesyal na binago upang matiyak ang pinakamainam na operasyon, kapwa sa paglulunsad at paglipad. Sa seksyon ng buntot ng rocket, apat na mga stabilizer ang inilagay sa unang yugto. Ang rocket ay kinokontrol sa paglipad gamit ang mga propulsyon engine (15D27-unang yugto at 15D92-segundong yugto) at mga split nozel. Ang warhead ng rocket, ang kabuuang masa ng singil ay 535 kg, ay nukleyar, uri ng monoblock na may kapasidad na 1, 1 Megatons.
Ang misayl ay naglalayon sa target na gumagamit ng isang inertial control system na may isang gyroscopic platform, na nilikha sa Scientific Research Institute ng AP sa ilalim ng pamumuno ng punong taga-disenyo na si N. Pilyugin. Ang paglunsad ay kinokontrol ng isang remote na sistema ng control control na binuo sa Impulse Design Bureau sa pamumuno ni T. Sokolov. Ang mga singil sa gasolina, ayon sa ilang mga mapagkukunan, ay nakakabit sa rocket engine, ayon sa teknolohiya ng NII-9 g ng Biysk, sa pamamagitan ng pagbuhos ng fuel mass sa pabahay ng engine. Ayon sa ibang mga mapagkukunan, ang mga singil sa gasolina ay suplemento, na gawa ayon sa teknolohiya ng Research Institute-130 g ng Perm. Maaari ring ipalagay na ang parehong mga pagpipilian ay maaaring ginamit, tulad ng sa RT-2 rocket. Sa unang yugto, ginamit ang singil sa gasolina ng NII-9, sa pangalawang yugto, NII-130. Gayunpaman, ayon sa mga alaala ng mga kalahok sa pagsubok, na inaangkin na pagkatapos buksan ang mga plug ng nozel, hindi bababa sa isang balde ng tubig ang ibinuhos mula sa makina, na hindi karaniwang para sa mga makina ng mga yugto ng rocket ng RT-2. Ang kabuuang haba ng rocket ay 12, 7 metro, diameter mula 1, 9 hanggang 2, 1 metro, paglunsad ng timbang na 1.87 tonelada, kapaki-pakinabang na timbang ng warhead higit sa 500 kg.
